Simulación del modelo matemático del seguimiento de trayectoria de un robot uniciclo basado en métodos numéricos

Fabian Israel Heredia-Moreno, Michael Estefania Jativa-Brito, Pedro Javier Cornejo-Reyes, Segundo Fabián Siza-Moposita

Resumen


El presente artículo trata de la simulación del modelo matemático del seguimiento de trayectoria de un robot uniciclo basado en métodos numéricos, dentro del cual se realiza un análisis explicativo y demostrativo del tema planteado.


El desarrollo se centra en el modelo cinemático con el punto de control desplazado y la aplicación de Métodos Numéricos (Euler), para lo cual se inicia con el diseño de tres diferentes controladores con el tema mencionado, se especifica sus ecuaciones entorno a la ley que rige a dicho tema con la idea de tener un análisis teórico claro y conciso. A continuación, se da paso a la programación en Matlab, en donde se diseña el controlador por Métodos Numéricos para el seguimiento de trayectoria.


Palabras clave


Matlab; Seguimiento de Trayectoria; Diseño; Controlador; Modelo Cinemático.

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Referencias


Cartagena, M., & Pillajo, R. (2018). DISEÑO, SIMULACIÓN Y COMPARACIÓN DE CONTROLADORES BASADOS EN MÉTODOS NUMÉRICOS Y ÁLGEBRA LINEAL APLICADOS A PROCESOS QUÍMICOS CON RESPUESTA INVERSA APROXIMABLES A MODELOS DE ORDEN REDUCIDO. Escuela Superior Politécnica Nacional.

Andaluz Ortiz, G. M. (2015). Escuela Superior Politécnica De Chimborazo.

Heredia, F., & Játiva, M. (2021). Modelado y simulación de un robot uniciclo para seguimiento de trayectoria. Universidad Internacional de la Rioja.




DOI: https://doi.org/10.23857/pc.v7i5.3998

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